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履带运输车驱动机构三个球铰接结构体

本发明涉及运输领域，尤其涉及一种履带运输车辆。
履带运输车驱动机构三个球铰接结构体
　　背景技术

大型重载车辆在能源工程等领域应用十分广泛，但是现有这类车辆均是按道路车辆设置制造的，履带运输车的路况适用性差，转向机构复杂。因此，需要发明一种新型运输车辆。

履带运输车驱动机构三个球铰接结构体

发明内容

为了解决上述问题，本发明提出的技术方案如下：

本发明的一种履带运输车辆，包括载荷承载结构体，在所述载荷承载结构体上至少设置三个球铰接结构体，所述球铰接结构体与承载支架球铰接设置，履带运输车，在所述承载支架上设置履带，所述履带受驱动机构驱动。

进一步选择性地，使所述球铰接结构体设为三个或设为四个。

进一步选择性地，在所述球铰接结构体与所述承载支架球铰接处的两侧的所述承载支架上分别设置履带。

进一步选择性地，履带运输车使所述驱动机构设为发动机或设为电动机。

履带运输车的运动控制研究

履带运输车因为其良好的越野性能在农业、军事、森林开发等领域具有广泛的应用前景。然而与轮式运输车相比，水田履带运输车，针对履带运输车的运动控制研究却困难得多。主要原因是履带运输车多采用滑动转向滑动转向过程中履带运输车的运动由履带径向驱动力以及履带与地面侧向摩擦力共同决定。
履带运输车的运动控制研究

1.由于摩擦力由履带运输车的线速度和角速度决定履带运输车的侧向力平衡方程表现为不可积分的微分方程。这导致履带运输车的路径规划和路径跟踪控制之间出现耦合即通常所说的非完整性约束。

2.另外由于履带地面作用的复杂性以及土壤参数的不确定性，履带运输车的地面作用力很难得到准确估计。

目前履带运输车辆的研究主要集中于车辆#地面力学及车辆优化设计方面，针对履带运输车的运动控制并不多见。基于简化模型的基础上采用力打滑线性化模型#运用轮式车辆的轨迹跟踪算法对履带运输车进行了控制研究，采用卡尔曼滤波器对履带滑转率进行估计，进而构造了履带运输车的运动控制算法采用简化的侧向摩擦力动力学模型对履带运输车的轨迹跟踪控制进行了研究。
履带运输车的运动控制研究 　　

履带运输车辆的行走误差由车辆内部误差和外部误差共同构成。所谓内部误差是由车辆本身结构的不对称引起的。如左右履带驱动轮半径的不同、左右履带张紧的不同、左右履带与驱动轮及链轮摩擦力的不同以及车辆设计时的左偏或右偏等，这些都会导致车辆在开环状态不能严格跟踪给定信号。履带运输车所谓外部误差是指由于地面情况的不均匀导致车辆地面作用力变化，使左右履带不能严格跟踪给定。

履带运输车技术准备与零件修理

履带运输车的授衡准备包括：汽率接修与修剧划定，汽牵外部的清冼，汽牵的拆卸与总成的拆散，零件的清潆与去油，及零件的梭黩与分类。为了薷解与学智的便利，零件的检验与分类奖在这一章的叙述。
履带运输车技术准备与零件修理
　　修理包括：零件的损伤7需件的修理方法，及零件修理方法的逛掸。

修理的技街准备工作是否完善^将影响汽卓修理装配的耍蹩，及换用器件的多少。侧如汽牵外部和拆卸工作不清瀑，牌增加总戍装配前的清洗工作，或使装配前的清洗不易洗浮，致造成装配后的霹件办Ⅱ速撮。或拆卸时使零件拆坏，变形，哪里履带运输车质量好，打毛，碰伤，遗失，或成对磨合的零件错乱，髓使换料及修理作案增加，或装配后瘫生故障。檄醮分类如不正确，造成的损害则更大。

履带运输车技术准备与零件修理
　　零件修理的方法是否恰当，商接影响修复零件的使用是否可靠。同时也影响修复的时蠲是否迅速，修理所需的费用是否较低。汽卓接修与修别判定一、汽牵的接修汽牵需要修理，由使用罩位送交修理罩他时，哪里生产履带运输车，双方会同对卓编的技衙戕态加必检查，够按规定的手踱交接。在修理罩传珠魏，即对汽率缝行接修。

接修汽牵时，要对汽卓各机件的完备状态、故障或损坏情况加以梭奋，确定修理类别。依照榆查确定的修理类别施工修理。故接修汽牵即为汽卓修理作粱的并始。