履带运输车厂家***-翰岳重工(在线咨询)-履带运输车

多履带运输车的转向是将一组或两组转向履带运输车相对车架偏转一定角度，依靠地面对转向履带运输车的侧向力克服转向阻力矩来实现的。转向时机器行驶路径为曲线，这一点和滑移转向不同。同时，履带运输车厂家***，为保证履带运输车行走装置动力配置合理，工作可靠，多履带运输车行走装置在坡道行驶时通常不转向，因此在计算履带运输车驱动功率时一般仅分别考虑坡道行驶和平路转向两种工况。

在多履带运输车行走装置的转向方式上，根据转向履带运输车的组数不同可分为两种：

1.正三支点履带运输车布置品字形，转向履带运输车沿车辆纵轴线对称布置，靠一组履带运输车进行转向；

2.侧三支点履带运输车布置品字形翻转°，转向履带运输车一前一后对称布置，两组履带参与转向。

多履带运输车行走装置的转向可控制性较好，其轨迹仅取决于转向组元的偏转角度，转向过程平稳，在进行长时间转向时基本没有制动功率损失。

履带运输车行走装置转向组元及转向机构

在静止状态下，履带运输车转向阻力矩很大，一般很难偏转，只能在靠行走过程中逐步改变履带运输车的偏角来实现。多履带运输车行走装置一般设置成履带运输车单元或转向组元来实现转向见图和图，由专用的转向机构进行牵拉来克服地面的摩擦阻力。

履带运输车转向机构可以采用机械方式，如螺旋丝杆、钢丝拉绳等，由电机驱动的减速机或卷扬机驱动；也可以采用液压驱动，由液压泵站对转向液压油缸提供动力进行驱动。

农用履带运输车的稳定性及其安全事项

农用履带运输车在起重运输作业中，如起吊、拖运构件等，必须保证构件的稳定性，即不倾斜、不转动、不倾覆。这就需要根据构件的仲心来选择适当的吊点位置。构件吊点的选择是一项很重的工作。吊点选得不好，构件在起吊过程中可能会发生倾倒、断裂，造成构件损坏事故，履带运输车哪家好，或在起吊后，构件呈倾斜状态，给安装就位造成困难。

一　为了增加面支承构件平衡的稳定程度，可以采用两种办法：

1、增大构件支承面的面积。如烟囱和塔类构件的底面积都要做得大些。

2、降低构件的仲心，如有些构件的底座都做得很笨重。

农用履带运输车的稳定性及其安全事项都有哪些？

二　农用履带运输车使用过程中应注意的安全事项：

1、凡参加施工的人员，必须熟悉农用履带运输车起吊方法和工程内容，按方案要求进行施工，并严格执行规程规范。

2、农用履带运输车施工过程中，施工人员必须具体分工，明确职责。在整个吊装过程中，要切实遵守现场秩序，服从命令听指挥，不得擅自离开工作岗。

3、有吊装过程中，应有统一的指挥信号，参加施工的全体人员必须熟悉此信号，履带运输车，以便各操作岗位协调动作。

4、吊装时，整个现场由总指挥指挥调配，各岗位分指挥应正确执行总指挥的命令，做到传递信号迅速、准确，对自己职责的范围内负责。

5、整个施工过程中要做好现场的清理，清除障碍物，以利操作。农用履带运输车的稳定性及其安全事项

6、施工中凡参加登高作业的人员，必须经过身体检查合格，操作时系好安全带，并系在安全的位置。工具应有***绳，不准随意往下扔东西。

7、施工人员必须戴好安全帽，如冬季施工，应将防护耳放下，以利听觉不受阻碍。

8、带电的电焊线和电线要远离钢丝绳，带电线路距离应保持在2米以上，或设有保护架，电焊线与钢丝绳交叉时应隔开，严禁接触。

9、在吊装施工前，履带运输车价格行情，应与当地气象部门联系了解天气情况，一般不得在雨雪天、露天或夜间工作，如必须进行时，须有防滑、充分照明措施，严禁在风力过大时吊装。

履带运输车的运动控制研究

履带运输车因为其良好的越野性能在农业、军事、森林开发等领域具有广泛的应用前景。然而与轮式运输车相比，针对履带运输车的运动控制研究却困难得多。主要原因是履带运输车多采用滑动转向滑动转向过程中履带运输车的运动由履带径向驱动力以及履带与地面侧向摩擦力共同决定。
履带运输车的运动控制研究

1.由于摩擦力由履带运输车的线速度和角速度决定履带运输车的侧向力平衡方程表现为不可积分的微分方程。这导致履带运输车的路径规划和路径跟踪控制之间出现耦合即通常所说的非完整性约束。

2.另外由于履带地面作用的复杂性以及土壤参数的不确定性，履带运输车的地面作用力很难得到准确估计。

目前履带运输车辆的研究主要集中于车辆#地面力学及车辆优化设计方面，针对履带运输车的运动控制并不多见。基于简化模型的基础上采用力打滑线性化模型#运用轮式车辆的轨迹跟踪算法对履带运输车进行了控制研究，采用卡尔曼滤波器对履带滑转率进行估计，进而构造了履带运输车的运动控制算法采用简化的侧向摩擦力动力学模型对履带运输车的轨迹跟踪控制进行了研究。
履带运输车的运动控制研究 　　

履带运输车辆的行走误差由车辆内部误差和外部误差共同构成。所谓内部误差是由车辆本身结构的不对称引起的。如左右履带驱动轮半径的不同、左右履带张紧的不同、左右履带与驱动轮及链轮摩擦力的不同以及车辆设计时的左偏或右偏等，这些都会导致车辆在开环状态不能严格跟踪给定信号。履带运输车所谓外部误差是指由于地面情况的不均匀导致车辆地面作用力变化，使左右履带不能严格跟踪给定。