履带运输车-翰岳重工-林业履带运输车

履带运输车的运动控制研究

履带运输车因为其良好的越野性能在农业、军事、森林开发等领域具有广泛的应用前景。然而与轮式运输车相比，针对履带运输车的运动控制研究却困难得多。主要原因是履带运输车多采用滑动转向滑动转向过程中履带运输车的运动由履带径向驱动力以及履带与地面侧向摩擦力共同决定。
履带运输车的运动控制研究

1.由于摩擦力由履带运输车的线速度和角速度决定履带运输车的侧向力平衡方程表现为不可积分的微分方程。这导致履带运输车的路径规划和路径跟踪控制之间出现耦合即通常所说的非完整性约束。

2.另外由于履带地面作用的复杂性以及土壤参数的不确定性，履带运输车的地面作用力很难得到准确估计。

目前履带运输车辆的研究主要集中于车辆#地面力学及车辆优化设计方面，针对履带运输车的运动控制并不多见。基于简化模型的基础上采用力打滑线性化模型#运用轮式车辆的轨迹跟踪算法对履带运输车进行了控制研究，采用卡尔曼滤波器对履带滑转率进行估计，进而构造了履带运输车的运动控制算法采用简化的侧向摩擦力动力学模型对履带运输车的轨迹跟踪控制进行了研究。
履带运输车的运动控制研究 　　

履带运输车辆的行走误差由车辆内部误差和外部误差共同构成。所谓内部误差是由车辆本身结构的不对称引起的。如左右履带驱动轮半径的不同、左右履带张紧的不同、左右履带与驱动轮及链轮摩擦力的不同以及车辆设计时的左偏或右偏等，这些都会导致车辆在开环状态不能严格跟踪给定信号。履带运输车所谓外部误差是指由于地面情况的不均匀导致车辆地面作用力变化，使左右履带不能严格跟踪给定。

发动机丛土用履带运输车的动力装置。履带运输车的作用是将燃料燃烧产：变为机械能，且将输出的动力通过传动机构驱动车轮行追，使运输车得到行驶的动力。履带运输车均采用柴油机儿功。

履带运输车的发动机动力装置

一节 柴油机的基本构造和工作原理能够将燃科燃烧时产生的热能转变为机械能的机器，林业履带运输车，统称力发动机。燃料在气缸内部燃烧的发动机，称为内燃机。

一、发动机的分类和型号

履带运输车的发动机动力装置

1．发动机一般分类

按所用燃料的不同，履带运输车可分为气油发动机(简称气油机)和柴油发动机(简称柴油机)两种。按工作行程(冲程)的不同，可分为二行程发动机(用于单缸小马力)和四行程发动．机两种。

履带运输车的发动机动力装置

二行程与四行程发动机的主要区别是：履带运输车发动机工作时，完成进气、压缩，履带运输车，作功，排气等四个工作程序，叫做一个工作循环。当完成一个工作循环，曲轴转一圈，活塞上、下进行两个行程，称为二行程发动机，完成一个工作循环，；橱铂转两圈，活塞进行四个行程，称为四行程发动机。 ：—·还有按结构和用途的不同进行分类。例如，按气缸数势。

农用运输车发展的20多年间，经历了起步阶段，水田履带运输车，即1979~1986年;高速发展阶段，即1987~1995年;相对稳定发展阶段，即1996年以后。在高速发展阶段，农用履带运输车以产销量年均增长51.4%的速度发展。农用运输车较高年产量为320余万辆。
农用履带运输车按发动机可分为以下几种主要类型:
农用履带运输车的类型
①半封闭式三轮农用履带运输车:驾驶室为半封闭式，以驾驶员前方的半前围为主，此类驾驶室的设计以挡风为主，没有顶棚，没有车门，1~2个座位，传动型式大多数为皮带加上联体后桥式，发动机大多为单缸柴油机。这类车型主要考虑价格因素。
②简易棚式三轮农用履带运输车:驾驶室为简易棚式，没有车门，1~2个座位，传动型式大多数为皮带加上联体后桥式，发动机大多为单缸柴油机。此类车的价格高于半封闭式三轮农用履带运输车。
③全封闭式三轮农用履带运输车:驾驶室为全封闭式，2车门，1~2个座位，与同类产品比较，舒适美观，传动型式以皮带加上联体后桥式为主，有些采用传动轴传动，发动机大多为单缸柴油机，部分采用多缸机。价格比前两类的高。
履带运输车的类型
④长头四轮农用履带运输车:驾驶室为长头式，2门或4门，2~5个座位，发动机为多缸机，有自卸和非自卸两种型式的货厢，果园履带运输车，传动型式为轴传动式。
⑤平头四轮农用履带运输车:驾驶室为平头式，2门或4门，2~5个座位，发动机有单缸机和多缸机，货厢有自卸和非自卸两种型式，传动型式有皮带加上联体后桥式和传动轴式。