履带农机车-翰岳重工-大吨位履带农机车

履带农机车的运动控制研究

履带农机车因为其良好的越野性能在农业、军事、森林开发等领域具有广泛的应用前景。然而与轮式运输车相比，针对履带运输车的运动控制研究却困难得多。主要原因是履带运输车多采用滑动转向滑动转向过程中履带运输车的运动由履带径向驱动力以及履带与地面侧向摩擦力共同决定。
履带农机车的运动控制研究

1.由于摩擦力由履带运输车的线速度和角速度决定履带运输车的侧向力平衡方程表现为不可积分的微分方程。这导致履带运输车的路径规划和路径跟踪控制之间出现耦合即通常所说的非完整性约束。

2.另外由于履带地面作用的复杂性以及土壤参数的不确定性，履带运输车的地面作用力很难得到准确估计。

目前履带农机车辆的研究主要集中于车辆#地面力学及车辆优化设计方面，针对履带运输车的运动控制并不多见。基于简化模型的基础上采用力打滑线性化模型#运用轮式车辆的轨迹跟踪算法对履带运输车进行了控制研究，大吨位履带农机车，采用卡尔曼滤波器对履带滑转率进行估计，进而构造了履带运输车的运动控制算法采用简化的侧向摩擦力动力学模型对履带农机车的轨迹跟踪控制进行了研究。
履带运输车的运动控制研究 　　

履带运输车辆的行走误差由车辆内部误差和外部误差共同构成。所谓内部误差是由车辆本身结构的不对称引起的。如左右履带驱动轮半径的不同、左右履带张紧的不同、左右履带与驱动轮及链轮摩擦力的不同以及车辆设计时的左偏或右偏等，这些都会导致车辆在开环状态不能严格跟踪给定信号。履带农机车所谓外部误差是指由于地面情况的不均匀导致车辆地面作用力变化，使左右履带不能严格跟踪给定。

履带农机车设计总体要求

　履带农机车整机布置合理，履带农机车，结构紧凑，设计外形比较新颖，具有时代感，适合丘陵山区小田块作业要求，整机质量分配合理，橡胶履带农机车，平稳性较好，能保证用户基本使用功能，尽量降低成本，操作简单，维修方便。

　　履带农机车在旱地和水田工作时要有良好的适应性，其接地压力控制在２４ｋＰａ以下。在整机总体设计的时候，要尽量均布整机重量，尽量做到少偏重甚至不偏重。保证行驶系统有足够大的离地间隙。

1.履带农机车通过性好：对一般的田运，水沟具有良好的通过性。因为在南方丘陵地区，一般地块不大，田远多，排水沟也比较多。机器从一个田块转移到另一田块常常需要跨过田奧和水沟。如果行驶系统的跨越田墳和沟渠能力差，那么每次过沟和过逗都需要花费不少的劳动工时为它开路。这样会影响履带运输车的有效利用率，降低效率。此外，行驶系统对道路的通过性也要好。

　　 2.履带农机车机动性要好：就是要求履带运输车具有较小的转弯半径，应为南方丘陵地区一般田块的面积较小，这样工作时机器转弯和掉头的次数就比较多，如果转弯半径较小，就可提高机器的有效利用率，提高工作效率。

3.履带农机车爬坡能力强：在实际作业中，由于环境复杂，地貌多样，山区果园履带农机车，所以要求机器具有一定的爬坡能力。

　　通过对各方面信息的综合考虑，机具需要满足工作平稳、可靠，行走阻力小；结构简单、质量轻；易于加工制造、坚固耐用。

履带农机车进一步选择性地，使所述驱动机构设为发动机，所述发动机设置在所述承载支架上。

进一步选择性地，使所述驱动机构设为发动机，所述发动机设置在所述承载支架上，所述发动机与旋转结构体A机械连接设置，所述旋转结构体A与旋转结构体B之间经磁力作用传递动力。

进一步选择性地，使所述驱动机构设为发动机，所述发动机设置在所述承载支架上，履带农机车所述发动机与旋转结构体A机械连接设置，所述旋转结构体A与旋转结构体B之间经磁力作用传递动力，所述旋转结构体B与所述履带传动设置，所述旋转结构体A与所述旋转结构体B之间的磁力作用受控制机构控制；当所述旋转结构体A的转速下降到设定值时，所述旋转结构体A与所述旋转结构体B之间的磁力作用在所述控制机构的控制下减弱或消失，当所述旋转结构体A的转速上升到设定值时，所述旋转结构体A与所述旋转结构体B之间的磁力作用在所述控制机构的控制下建立或增强。

进一步选择性地，履带农机车使所述球铰接结构体与所述载荷承载结构体弹性连接设置。

进一步选择性地，使所述球铰接结构体与所述载荷承载结构体经液压缸连接设置。

进一步选择性地，使所述球铰接结构体与所述载荷承载结构体经液压缸连接设置，所述液压缸内的活塞位置受活塞位置控制装置控制。

履带农机车驱动机构三个球铰接结构体

本发明中，所谓的“磁力作用”是指利用磁力产生的相互作用。

本发明中，某个数值以上均包括本数，例如两个以上包括两个。

本发明中，履带农机车所谓的“机械连接设置”是指一切通过机械方式的联动设置。