广西橡胶履带拖拉机价格合理

橡胶履带拖拉机的运动控制研究

橡胶履带拖拉机的运动控制研究

橡胶履带拖拉机因为其良好的越野性能在农业、军事、森林开发等领域具有广泛的应用前景。然而与轮式运输车相比，针对履带运输车的运动控制研究却困难得多。主要原因是履带运输车多采用滑动转向滑动转向过程中履带运输车的运动由履带径向驱动力以及履带与地面侧向摩擦力共同决定。
橡胶履带拖拉机的运动控制研究

1.由于摩擦力由履带运输车的线速度和角速度决定履带运输车的侧向力平衡方程表现为不可积分的微分方程。这导致履带运输车的路径规划和路径跟踪控制之间出现耦合即通常所说的非完整性约束。

2.另外由于履带地面作用的复杂性以及土壤参数的不确定性，履带运输车的地面作用力很难得到准确估计。

目前橡胶履带拖拉机辆的研究主要集中于车辆#地面力学及车辆优化设计方面，针对履带运输车的运动控制并不多见。基于简化模型的基础上采用力打滑线性化模型#运用轮式车辆的轨迹跟踪算法对履带运输车进行了控制研究，采用卡尔曼滤波器对履带滑转率进行估计，进而构造了履带运输车的运动控制算法采用简化的侧向摩擦力动力学模型对橡胶履带拖拉机的轨迹跟踪控制进行了研究。
履带运输车的运动控制研究 　　

履带运输车辆的行走误差由车辆内部误差和外部误差共同构成。所谓内部误差是由车辆本身结构的不对称引起的。如左右履带驱动轮半径的不同、左右履带张紧的不同、左右履带与驱动轮及链轮摩擦力的不同以及车辆设计时的左偏或右偏等，这些都会导致车辆在开环状态不能严格跟踪给定信号。橡胶履带拖拉机所谓外部误差是指由于地面情况的不均匀导致车辆地面作用力变化，使左右履带不能严格跟踪给定。

橡胶履带拖拉机下部钢结构的工况及受力分析

橡胶履带拖拉机下部钢结构的工况及受力分析

为保证设备在极限条件下仍能正常作业，应充分考虑设备在现场工作的实际情况。橡胶履带拖拉机主要用于驮运或牵引重物，工作时主要分为直行、爬坡、转弯等情形。由于其作业时只能单独驮运重物或牵引重物，两者不能同时进行；此外，在驮运重物爬坡的情况下也不允许转弯。

因此，确定负载爬坡、牵引爬坡和单边转弯等 3 种工况为履带运输车的极限工况。同时，橡胶履带拖拉机驮运重物时，要求重物的核心保持在安全半径内（防止设备倾翻所限定的zhong核心范围），安全半径可根据刚性双履带行走装置倾翻边界线确定，并考虑不小于 1.5 的安全系数。

该橡胶履带拖拉机行驶时，下部钢结构受到的载荷包括：

下部钢结构自重 G1，橡胶履带拖拉机其他零部件 （如履带板G21、驱动轮 G22、张紧轮 G23 等行走装置以及举升平台 G24、发动机 G25 等）的重力 G2，举升重物的重力 G3 或牵引重物的牵引力 F5，驱动装置作用在履带架上的驱动力 F（转弯 1时驱动力用 F3 表示），履带张紧力 F6 以及行驶阻力等。

其中，行驶阻力主要包括：支重轮沿履带板滚动所产生的摩擦阻力和支重轮轴颈中的摩擦阻力、横向摩擦阻力（转弯行驶时考虑）、行驶风阻力，以及履带板与地面间的土壤阻力、驱动轮轴和导向轮轴与轴套间的摩擦阻力、履带链在绕上及绕出驱动轮和导向轮时履带销中的摩擦所造成的摩擦阻力等。在计算行驶阻力时，主要考虑摩擦阻力、风阻力、转弯行驶的横向摩擦阻力等，其他的阻力较小，暂不考虑。

橡胶履带拖拉机的方便性

橡胶履带拖拉机的方便性

橡胶履带拖拉机主要用于山地果园问的水果与有机肥的运输，由于果园中路况较差，且果园行之间果树较密集，因此车辆在运行过程中需要良好的通过性。该车辆在设计过程中需根据果园的特殊环境应满足以下几个要求：

1)整体结构要求：橡胶履带拖拉机主要运用于山地果园的横向运输，果园路况较差，因此要求车辆质量较轻，且考虑到车辆运输问题，要求车辆整体尺寸设计合理，且便于拆装。

2)可靠性要求：橡胶履带拖拉机在大载荷条件下各个零部件需要满足强度要求，刹车能在有限范围内实现安全制动停车，同时车辆在额定载荷下实现平稳运行，在额定工况下不出现车辆侧翻情况。

3)操作要求：由于橡胶履带拖拉机的操作者多是果农，因此需降低操作复杂度，使操作简洁明了，同时降低车辆的故障率，使车辆能够安全、稳定的运行。同时在操作过程中由于人在有些路况下需在把手上施加力，因此设计时要尽可能使操作者操作舒适。

4)成本要求：单橡胶履带拖拉机为农业运输机械，其使用对象为广大果农，为了能够受益更多的果农，因严格控制生产成本，增加车辆的经济性从而使车辆能够更多的推广，提高果园横向运输机械化能力。

单橡胶履带拖拉机实现的主要功能和主要设计目标为：

1)依次并列放置三个果箱，实现大载重量75kg；

2)车辆宽度小于lm；

3)大爬坡角度8。；

4)大过沟宽度300mm；

5)大过坎高度100ram；

6)运行速度与人步行速度相同，约1．2m／s；

7)能实现左右倾斜20。的情况下不发生侧翻；

8)能够实现在果园稳定行走，并能够原地转弯。