履带爬山虎-翰岳重工-果园履带爬山虎

履带爬山虎传动系统在非稳定工况下的动态特性

传动系统的性能对整个车辆的动力性、燃油经济性、环境的污染以及寿命等都有极大的影响。研究履带爬山虎传动系统动态特性的目的是分析产生非稳定工况的各种因素，改进车辆传动系统的结构及其控制策略，减少车辆在行驶过程中产生的动载荷。

融***的计算机技术、通讯技术、电子技术和智能控制技术为一体的履带爬山虎电子技术与机械传动系统的结合，为履带运输车综合传动系统实现良好的动态特性奠定了基础。履带爬山虎传动系统的非稳定工况也称为过渡过程，指的是履带运输车从一种稳定工况向另一种稳定工况的过渡，包括履带爬山虎的起步、加速、减速、换挡、制动、转向等过程。非稳定工况与稳定工况的区别，在于履带运输车在非稳定工况下传动系统中存在一个或几个非稳定激励源，使某些部件处于过渡工作状态。

履带爬山虎车辆多体系统动力学研究现状及应用

随着数学、力学和计算机信息科学等学科的发展，多体系统动力学和基于多体理论的数字化虚拟样机技术为履带爬山虎车辆悬挂分析、设计和优化问题提供了有力的工具。传感器技术、执行机构和控制算法是主动悬挂的三大组成部分。前两部分在技术上均可以实现。而控制策略和算法是悬挂控制系统的核心，则主要通过计算机车辆动力学分析及系统试验。

履带爬山虎车辆是由许多子系统组成的复杂系统，对其进行运动学及动力学分析时仅靠经典力学理论和方法已很难解决。世纪年代末多体系统动力学和基于多体理论的数字化虚拟样机技术为解决汽车悬挂及整车的分析、设计和优化问题提供了有力的工具。

多个物体通过运动副连接的系统，称为多体系统。

多体系统中的构件定义为物体。当运动中零部件的弹性变性不影响物体大范围的运动形态时，系统中的物体可作刚体假定，该多体系统称为多刚体系统；在运动时，受控的刚体位移和弹性振动位移同时发生，相互耦合时，刚体必须作柔性体假定，这种多体系统称为柔性多体系统。在研究履带爬山虎车辆悬挂系统对车辆行驶平顺性影响时，由于可将履带运输车车辆整个行动系统（包括履带运输车）看作多刚体系统。

履带爬山虎车辆多体系统动力学研究现状及应用

目前商用的多体动力学软件包括德国西门子公司的、美国和韩国，稻田履带爬山虎，三款软件中均有专门的履带运输车车辆建模工具箱，果园履带爬山虎，可以搭建履带运输车车辆多体动力学模型。

履带爬山虎田间运输技术已有所突破
　　设计要求

鉴于履带爬山虎车辆适应山区无路地形的优势，自走式履带运输车是对现有果园运输方式的有益补充，能增强短途运输的适应性和机动性，更好地解决山地果园的运输问题。有别于传统微型履带运输车的设计方法，履带爬山虎，本设计结合山区复杂地形，车速较低，以刚性车辆准静态侧翻进行设计。

提出以下设计要求: ①履带爬山虎底盘结构的设计应有利于提高运输机在山地果园运行的通过性，即具有较好的转向性能、较强的爬坡能力和抗侧翻能力。②设计履带爬山虎的转向及行走控制系统应有利于提高操纵轻便性，适应山地果园运输作业。③运输车的动力传动系统应有利于提高运输机的牵引力、承载能力、运输效率及燃油经济性。④车厢结构及整机布局应优化设计，提高运输机的通用性、适应性和降低使用成本。