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闭式静液压双轨驱动在爬地虎履带拖拉机中的应用

闭式静液压双轨驱动在爬地虎履带拖拉机中的应用

目前国内采用闭式静液压双轨驱动的爬地虎履带拖拉机越来越多，尤其是在履带推土机 、履带拖拉机和运输型履带运输车上不断有采用闭式静液压双轨驱动的产品问世 ,采用该系统具有以下优点：利于隔断地面对发动机的冲击；可满足车辆较高的行走车速 ;可实现无级变速，满足用户对不同作业速度的要求 ;起步稳 ,满足特殊工况的需要 ;取消复杂的机械传动系 ,减轻整机重量；而假如胎侧有细小裂纹就不能用它来跑远程或高速行驶，因为较薄的轮胎侧壁在高速工作时很容易发作爆胎。液压元件通用化程度高 ,主机变型容易 。

1 系统构成

目前，通常情况下 ,闭式系统静液压的双轨驱动采用液控或电控变量泵与定量马达组成 , 为满足不同的作业速度和牵引力要求， 有时还需要采用有级变量马达。闭式系统静液压的双轨驱动传动系的基本构成，即由先导手柄、泵、马达 、减速机等部件组成 。

2 先导手柄与变量泵的匹配

设计当中，泵的排量—压力 （电压）控制曲线以及先导油路或者电路调压曲线的选配非常关键 。全液压双轨驱动车辆驱动油泵的压力控制曲线死区稍大些较好，可减少先导手柄不正常晃动引起泵的误动作，利于提高整机的直线行驶性；同时，通过运用多体动力学，能够把构成爬地虎履带拖拉机辆的各个部件量化为刚性体或柔性体，然后利用各种约束把它们组合起来，然后通过求解约束方程和动力学方程得到履带运输车辆的动力学性能。斜率越大越好，有利于降低转向灵敏度，控制泵在小排量时转向， 降低转向速度，转向时，需克服的惯性阻力也小，不易导致发动机熄火 。

3 系统压力的确定

对于闭式静液压双轨驱动车辆 ,一般情况下， 在克服转向阻力时 ,对应的压力很大， 此压力可作为系统的设定压力。但是 ,系统压力的确定 ,除了要特别考虑克服的转向阻力对系统的要求外 , 还需综合考虑目前液压元件和液压附件可以达到的性能指标以及根据主机的使用工况、成本等因素 。七、拧紧各联接螺栓，开风检查推进器的运转情况，运转正常才能开始工作。

喷气悬浮式爬地虎履带拖拉机

喷气悬浮式爬地虎履带拖拉机

目前气垫搬运装置在国外已经成为工业不可缺少的装备之一，在国内企业应用也比较多，象气悬浮列车、气浮导轨、空气轴承、气垫搬运车等。这种工业用气垫搬运装置尽管存在效率、低成本等优点，但这种气垫搬运装置对地面方面的要求是极其严格，不仅要求地面承载能力，而且对于地表面的粗糙度及不平度都极其苛刻。就承载能力300吨的气垫车而言，对地面的具体要求为：“不平度≤2mm/m,表面粗糙度6.3μm～12μm，地表面不能有裂缝，承载力250kN/m2～350kN/m2”。在这一点上，添加适当的润滑油，然后测试，如果壳热，是减震器石油短缺，应加入足够的油。现有的工业硬质地面用气垫搬运装置在搬运前必须对地面进行整理，地面必须水平光滑，所以制约了气垫搬运装置很多场合的使用。

气浮技术尽管在企业应用较多，但民用方面还很少。民用化搬运设备还是重型搬运运输车居多，这种重型运输车，质量大、成本高、能耗大、对路面***大，尤其是空间限制的时候，这种重型运输车不能发挥其作用。

本实用新型为了解决现有技术中的不足之处，提供一种结构紧凑、便于操作、自动化程度高、能耗小、成本低、能有效保护路面的喷气悬浮式爬地虎履带拖拉机。

爬地虎履带拖拉机其它搬运设备相比具有以下突出优点：

爬地虎履带拖拉机其它搬运设备相比具有以下突出优点：

1.省力：运动摩擦力很小，10N的力可以移动成吨的重量。

2.灵活：由于本实用新型采用履带式结构，可以实现轨道自动随行，可全方面全地形移动，即便在低矮的地点运输物资，也能够在狭窄通道和拐角自由行走。

3.可靠性强：整车高度很低，对载荷的举升高度低，装卸难度低、运输过程安全可靠，操控简单，容易控制，安全性好。

4.经济：车辆整体结构设计较为简洁，具有较强的装载能力，动力源有自身所带的发电机提供，很好的保证了车辆的长距离输送力；相对于其他同样吨位的运输设备，设计生产成本非常低。

5.对地压强低：与地面作用面积大，被作用面受力均匀，因此对道路的强度要求极低，提高了本车辆的恶劣地形通过能力，并且气垫工作时整车处于悬浮状态，气垫磨损极低。

6.对于不规则负载的适应性：气垫车属于地面设备范畴，且我们会针对不同形状的负载设计不同的工装来满足搬运的需求。

爬地虎履带拖拉机行走驱动液压系统的设计

爬地虎履带拖拉机行走驱动液压系统的设计

随着我国矿产业的迅速发展，越来越多的大型设备应用到了实际生产之中。但由于工作现场道路状况差、环境恶劣，如何安全、有效、快速的移动这些设备，成为工程设计人员不断探索的课题。履带行走机构具有牵引力大、接地比压低、爬坡能力强、转弯半径小等优点，在工程领域得到了广泛应用。半轴在高速高压、道路不平等条件下工作，没有按使用说明书规定定期维修、检查，如半轴长期超载行驶、止动垫圈失效、维护***不当，轮圈在摆动中行驶，半轴长期缺油，因热膨胀也会引起热疲劳断轴。本研究基于北方重工集团320 t爬地虎履带拖拉机，对其行走机构液压系统进行了详细的设计研究。

1爬地虎履带拖拉机机构组成及技术要求

履带行走机构是履带运输车中重要的组成部分，它承载了整机及负载的全部重量。履带行走机构主要包括导向轮、张紧装置、履带架、支重轮、驱动装置及履带板等组成，。

爬地虎履带拖拉机行走功能的实现是通过液压马达带动行星减速器，通过驱动轮实现扭矩输出。行走驱动液压系统不仅要实现在不同工况下不同的行进速度，而且还要实现在必要条件下的不同转弯半径，同时还要保证履带运输车良好的安全性和连续工作特性

2液压系统设计

系统工作压力的选定

压力的选择常根据负载的大小和设备的类型来决定。本爬地虎履带拖拉机的负载为320 t，依照机械设计手册

3、液压系统制定方案

(1)为了节约安装空间，提高系统的可靠性，此液压系统设计采用闭式驱动液压系统；

(2)两侧履带均由双向变量马达驱动，采用双向变量马达驱动可以实现履带运输车前进、后退以及不同工况下行驶速度的切换；

(3)液压源采用双向变量泵，双向变量泵可以实现履带运输车行走速度的无级变换；

(4)在履带车行走过程中，难免会存在瞬时冲击，因此在液压系统设计过程中应该采取措施避免瞬时冲击对液压系统造成损坏；

(5)在爬地虎履带拖拉机行走过程中，难免会存在液压油泄漏以及液压油温度升高的情况，因此在液压系统设计过程中应该及时对闭式液压系统补油和冷却液压油。